Pendant longtemps, la lutte contre l'incendie a été à la charge des habitants eux-mêmes ou bien des corps non spécialisés ; cette tâche fut donc confiée successivement au guet royal, au guet bourgeois, aux magistrats communaux.
Les anciennes ordonnances de police de 1371, 1395 et 1400 imposaient aux propriétaires d'avoir en permanence un muid d'eau près de leur porte, mais ne donnaient aucune indication quant aux dispositions à adopter en cas d'incendie.
En 1524, le parlement de Paris ordonna que des habitants soient commandés chaque soir par le prévôt des marchands de Paris pour constituer le guet de nuit, que soient constituées des provisions d'eau dans chaque maison, et que des lanternes allumées soient mises aux fenêtres (premier éclairage public à Paris).
Le 7 mars 1670, une ordonnance de police imposa la présence au feu des corporations du bâtiment.
Le 31 juillet 1681, nombre de seaux et brocs fut distribués dans Paris et ses faubourgs, et déposés dans les couvents, chez les échevins, et chez les notables. Un dépôt central était situé à l'hôtel de ville,
avec des dépôts secondaires indiqués aux habitants.
Mais finalement, il n'y avait guère que les membres des communautés religieuses et des corporations du bâtiment aptes à intervenir, auxquels Louis XIV ajouta alors les Gardes suisses et françaises qui devaient « se porter à l'incendie à la première alerte ».
À cette époque, il y avait alors obligation de maintenir en bon état les puits et puisards, ainsi que tous les moyens de puisage. Cependant, les résultats n'étant pas ceux espérés, en 1699, pour remédier à cette situation, François Dumouriez du Perrier se fit accorder par privilège royal et pour trente ans la construction et la fourniture exclusive des pompes à incendie nouvelles avec boyaux de cuirs.
En 1715, François Dumouriez du Perrier est nommé par Louis XIV au poste de directeur général des Pompes publiques pour remédier aux incendies, sans que le Public soit tenu de rien payer. Il devient le premier pompier professionnel de France.
En 1719, 17 pompes publiques sont réparties dans cinq quartiers de Paris, entretenues et manipulées par une quarantaine de gardiens et sous-gardiens, les premiers pompiers de Paris. Ils ne sont pas encore professionnels :
En 1722, Louis XV fonde la Compagnie des Gardes des Pompes du Roy, toujours sous la direction de Dumouriez.
Huit brigades sont créées aux Augustins, aux Carmes, à La Mercy, aux Petits Pères, à La Trinité, aux Jésuites, à l'Oratoire, et aux Capucins. Les pompes sont réparties dans 21 dépôts. Chaque brigade est composée de sept hommes : un inspecteur, un brigadier, un sous-brigadier, deux gardes, et deux sous-gardes. Ils ne sont pas encore des professionnels du feu puisqu'ils exercent toujours leur métier de base (cordonniers, menuisiers, etc.) Dumouriez est secondé par son frère, lieutenant. En outre, quatre hommes sont nommés pour servir de Haut le pied (ou Avertisseurs). La première compagnie de pompiers de Paris comportait alors 62 hommes.
Dumouriez dirige la compagnie jusqu’à sa mort. Son fils lui succède.
En février 1810, un corps de garde du palais de Saint-Cloud, en surchauffant un poêle, met le feu au salon de la résidence de Napoléon Ier qui est présent cette nuit-là. Bien que le feu soit rapidement éteint, l'Empereur décide de créer une garde de nuit spéciale à toutes les résidences impériales, garde composée de sapeurs du Génie et transformée le 16 juillet 1810 en compagnie de sapeurs du génie de la Garde impériale6. À la suite de l'incendie de l’ambassade d’Autriche qui cause la mort d'une centaine de convives le 1er juillet 1810, l'Empereur charge le ministre de l'Intérieur et Étienne-Denis Pasquier, préfet de police, de trouver une nouvelle organisation pour remplacer le corps des gardes pompiers. La proposition d’une formation militaire est retenue et officialisée par décret impérial du 18 septembre 1811 qui crée le Bataillon de sapeurs-pompiers de Paris.
Le Bataillon devient Régiment de sapeurs-pompiers de Paris par décret impérial le 5 décembre 1866 tandis que sa zone d'action est étendue à tout le département de la Seine.
Pendant la Première Guerre mondiale, trente pompiers de Paris et deux pompes sont arrivés à Reims début mars 1915 pour combattre les incendies causés par les bombardements.
Dans la nuit du 5 au 6 juin 1915, à Vauquois, un accident implique une équipe de sapeurs pompiers de la brigade de Paris, formant la compagnie « engins spéciaux » 22/6 du 1er régiment du génie au camp de Satory, venus en renfort avec un matériel d'un usage nouveau, les appareils Schilt, mais d'une efficacité impressionnante. Elle projette au moyen, de lances sur les lignes allemandes environ 3 000 l d'un mélange d'un liquide composé de 30 % de pétrole et 70 % d'huile légère de houille contenu dans des récipients sous pression, mélange enflammé au moyen de grenades incendiaires. Cette émission de liquide enflammé avait pour but d'aider à prononcer une attaque à hauteur des vestiges de l'église du village. L'effet de souffle produit par l'explosion d'un dépôt de munitions allemand, touché par ce mélange, rabat le liquide enflammé sur les lignes françaises. Les victimes se comptent parmi les sapeurs pompiers et les hommes du 3e bataillon du 31e RI, présents dans les tranchées11. Par extension, les compagnies du génie spécialement équipées de ce type de matériel seront ensuite dénommées « compagnies Schilt ». Le drapeau des sapeurs pompiers de Paris porte l'inscription Vauquois.
En 1940, si une partie des effectifs continue son service à Paris et dans la Seine,une autre prend part aux combats qui la conduisent jusqu'à la Loire. Le gouvernement décide de démilitariser le régiment afin qu'il puisse continuer à exercer sa mission dans le futur Paris occupé.
Lors de l'armistice, les pompiers de Paris démilitarisés ne sont donc pas pris en compte dans les effectifs restreints de l'armée d'armistice.
Le 25 août 1944, les pompiers de Paris furent les premiers à hisser le drapeau tricolore dans la capitale au sommet de la tour Eiffel.
Le régiment qui était jusqu'alors un régiment de l'arme d'infanterie est transféré à l'arme du génie par décret N° 65-265 du 2 avril 1965.
La loi du 10 juillet 1964 organise la disparition des départements de la Seine et de Seine-et-Oise au profit de Paris, de la Petite couronne et de la Grande couronne. La zone d'action du régiment couvrira Paris et la Petite Couronne à partir du 1er janvier 1968, s'étendant bien au-delà de l'ancienne Seine (43 communes supplémentaires). Ses effectifs s'accroissent en conséquence et il prend le nom de Brigade de sapeurs-pompiers de Paris le 1er mars 1967 en vertu du décret no 67-155 du 28 février 1967.